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Evaluation verschiedener 3- Phasen Zweistufen Inverter zur Ansteuerung von Permanentsynchronmaschinen zur Aktuierung von Leichtbau- und humanoiden Robotern

Kehne, Antonia Emilie (2023) Evaluation verschiedener 3- Phasen Zweistufen Inverter zur Ansteuerung von Permanentsynchronmaschinen zur Aktuierung von Leichtbau- und humanoiden Robotern. Bachelor's, Berliner Hochschule für Technik (BHT).

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Abstract

Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Kriterienkatalogs zur Bewertung von Invertern für Leichtbauroboter. Obwohl Inverter eine wichtige Funktion in Antriebssträngen haben, wurde ihnen in der Robotikfrorschung bisher wenig Aufmerksamkeit geschenkt. Der entwickelte Katalog basiert auf der Evaluierung der wichtigsten Parameter, die die Leistung eines Inverters beeinflussen. Durch die Anwendung dieses Kriterienkatalogs können Inverter für Roboter besser klassifiziert und verglichen werden. Es wurden Modelle generiert, um einen spezifischen Inverter mit anderen vergleichen zu können. Zudem wurden Teststände entworfen und Messungen durchgeführt. Der Katalog wurde durch Messungen und Auswertungen der ausgewählten Parameter anhand von zwei Invertern, dem Elmo Gold DC Whistle Digital Servo Drive und dem Synapticon Somanet Safety Node 1000, beispielhaft mit Daten gefüllt. Dabei wurde eine Permanentsynchronmaschine vom DLR verwendet, die auf dem Servo-Kit ILM85x13 von TQRoboDrive basiert. Der vorgestellte Kriterienkatalog bietet Richtlinien und Beispielmessungen, um Inverter vergleichen und bewerten zu können. Die wichtigsten Parameter für einen Inverter in Anwendung an Leichtbaurobotern sind das aufzubringende Drehmoment, die erreichbare Drehzahl und die Effizienz. Auch qualitative Kriterien wie die Arbeit mit den Invertern und der dazugehörigen Software sowie Hardwareparameter wie Größe und Gewicht wurden in den Kriterienkatalog aufgenommen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/197115/
Document Type:Thesis (Bachelor's)
Title:Evaluation verschiedener 3- Phasen Zweistufen Inverter zur Ansteuerung von Permanentsynchronmaschinen zur Aktuierung von Leichtbau- und humanoiden Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iDORCID Put Code
Kehne, Antonia EmilieUNSPECIFIEDUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:24 July 2023
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:79
Status:Published
Keywords:Leistungselektronik, Permanentsynchronmaschinen, Regelung elektrischer Antriebe
Institution:Berliner Hochschule für Technik (BHT)
Department:Fachbereich VII - Elektrotechnik - Mechatronik - Optometrie
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Robotics
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R RO - Robotics
DLR - Research theme (Project):R - Mechatronics [RO]
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems
Deposited By: Maurenbrecher, Henry
Deposited On:11 Sep 2023 07:40
Last Modified:11 Sep 2023 07:40

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