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Addressing the Entry Barrier for Experimentation in Perception-aware Trajectory Planning for Planetary Rovers

Kuhne, Moritz und Giubilato, Riccardo und Leidner, Daniel und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2023) Addressing the Entry Barrier for Experimentation in Perception-aware Trajectory Planning for Planetary Rovers. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023 Workshops. ICRA Workshop on Active Methods in Autonomous Navigation, 2023-05, London, UK.

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Kurzfassung

To fully evaluate perception-aware planning methods for planetary rover, we need a platform that takes action commands and captures perception data. Even with suitable hardware and simulation available to us, there exists an "entry barrier" for performing research in active vision, as developing methods with a system-in-the-loop is time intensive. We present our approach for tackling this entry barrier by incrementally moving from toy examples to integration and deployment on real robots. Our approach aims at reducing the overall development complexity by producing intermediate results that are used to validate and evaluate the active algorithm.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/195631/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Addressing the Entry Barrier for Experimentation in Perception-aware Trajectory Planning for Planetary Rovers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kuhne, MoritzMoritz.Kuhne (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4053-7510NICHT SPEZIFIZIERT
Giubilato, RiccardoRiccardo.Giubilato (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2023
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023 Workshops
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Perception-aware, Planning, Software-Development
Veranstaltungstitel:ICRA Workshop on Active Methods in Autonomous Navigation
Veranstaltungsort:London, UK
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsdatum:Mai 2023
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Planetare Exploration
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Kuhne, Moritz
Hinterlegt am:22 Jun 2023 20:15
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:56

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