Autarker, GNSS-unabhängiger, hindernisvermeidender Flug von Kleinst-UAV für die Gebäudeaufklärung

Abstract

Die Aufklärung von Gebäuden in Krisen- und Katastrophen-Gebieten ist sowohl im militärischen als auch im zivilen Kontext risikoreich. Die technischen Möglichkeiten zur ferngeführten und auch automatischen Aufklärung werden in den letzten Jahren kontinuierlich weiterentwickelt. Besondere Herausforderungen wie Signalabschattungen (C2 und GNSS), Verlust der Sichtverbindung, und Kollisionen mit Hindernissen treten besonders im urbanen Umfeld auf. Unter diesen Bedingungen ist das Fernführen eines UAV nur eingeschränkt möglich. Gleichzeitig bindet die ferngeführte Aufklärung mindestens eine Person, welche für weitere Aufgaben nicht zur Verfügung steht. Im Rahmen des Projektes 'Demonstration Rotorbasierter (hoch)Automatisierter Kleinst-UAV in nicht Ländlichen Arealen (DRAKULA)' wird von den Projektpartner DLR, ESG, Hensoldt und IABG ein Kleinst-UAV entwickelt, welches zum hoch-automatisierten Flug in urbanen Umgebungen befähigt ist. Dabei liegt der Fokus auf der automatischen Aufklärung von Gebäuden. Dies beinhaltet eine Gebäudehüllenerfassung, das Auffinden von Gebäudeöffnungen und letztendlich das Eindringen in das Gebäude und die Innenraumaufklärung. Das als Funktionsdemonstrator entwickelte UAV ist mit einem state-of-the-art Onboard-Rechner, einem 360°- LiDAR-Sensors und einer EO/IR-Kamera ausgestattet. Der Vortrag gibt einen Überblick über potenzielle Einsatzmöglichkeiten, die Gesamtsystemarchitektur und geht insbesondere auf die GNSS-unabhängige Selbstlokalisierung in unbekannter Umgebung, sowie das Onboard-Missionsmanagement mit Hindernisvermeidung ein.