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MMX Locomotion Subsystem: mechanics for extraterrestrial low gravity drive

Langofer, Viktor und Bayer, Ralph und Kolb, Alexander und Sasaki, Kaname (2023) MMX Locomotion Subsystem: mechanics for extraterrestrial low gravity drive. In: 2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023. IEEE. IEEE Aerospace Conference, 5-10 Mar 2023, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO55745.2023.10115807. ISBN 978-166549032-0. ISSN 1095-323X.

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10MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10115807

Kurzfassung

The advent of exploring low-gravity environments gives the opportunity to land rovers on celestial bodies without any landing platform and perform manipulative tasks under mostly unknown conditions. In addition to common loads, for example vibration, operation and thermal loads, the rover will face also impact loads during touchdown. This circumstance requires additional mechanisms to protect exposed parts, like the legs and wheels of a rover. Previous research attaches the wheels to the rover body or the landing platform through cup-cone interfaces at the wheel hub, which leads to unfavorable force distribution at the wheel rim in certain load cases, especially if the wheel represents the first point of contact during touchdown. This paper gives a detailed description in the mechanical design and testing of the locomotion subsystem (LSS) of the Martian Moons eXploration (MMX) rover. As the rover will fall to the moon Phobos unprotected and without any landing platform, the exposed locomotion subsystem has a high probability of being the initial contact point at touchdown. Besides the drivetrains and thermal hardware, a novel hold down and release mechanism (HDRM) will be introduced as an integral part of the locomotion subsystem. The HDRM is realized using three support structures at the wheel rim and one fixation in the wheel axis. In this way, the exposed locomotion subsystem will be stabilized in described load cases, since each support structure forms a closed kinematic loop with the wheel and the central fixation in stowed configuration. This approach leads to vibration and impact resistant behavior

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194763/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:MMX Locomotion Subsystem: mechanics for extraterrestrial low gravity drive
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Langofer, ViktorViktor.Langofer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bayer, RalphRalph.Bayer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2561-7974NICHT SPEZIFIZIERT
Kolb, AlexanderAlexander.Kolb (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sasaki, KanameKaname.Sasaki (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0365-4539NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 Mai 2023
Erschienen in:2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO55745.2023.10115807
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166549032-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space, mmx, rover, aerospace, hdrm, mechanics, locomotion, system
Veranstaltungstitel:IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, Montana, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:5-10 Mar 2023
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MMX [RO]
Standort: Bremen , Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Institut für Raumfahrtsysteme > Mechanik und Thermalsysteme
Hinterlegt von: Langofer, Viktor
Hinterlegt am:27 Apr 2023 10:19
Letzte Änderung:14 Nov 2023 08:58

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