Meyer, Lukas und Vayugundla, Mallikarjuna und Kenny, Patrick und Smisek, Michal und Biele, Jens und Maturilli, Alessandro und Müller, Marcus Gerhard und Stürzl, Wolfgang und Schuster, Martin und Bodenmüller, Tim und Wedler, Armin und Triebel, Rudolph (2023) Testing for the MMX Rover Autonomous Navigation Experiment on Phobos. In: 2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023. IEEE. IEEE Aerospace Conference, 2023-03-04 - 2023-03-11, Big Sky, Montana, US. doi: 10.1109/AERO55745.2023.10115919. ISBN 978-166549032-0. ISSN 1095-323X.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10115919
Kurzfassung
The MMX rover will explore the surface of Phobos, Mars´ bigger moon. It will use its stereo cameras for perceiving the environment, enabling the use of vision based autonomous navigation algorithms. The German Aerospace Center (DLR) is currently developing the corresponding autonomous navigation experiment that will allow the rover to efficiently explore the surface of Phobos, despite limited communication with Earth and long turn-around times for operations. This paper discusses our testing strategy regarding the autonomous navigation solution. We present our general testing strategy for the software considering a development approach with agile aspects. We detail, how we ensure successful integration with the rover system despite having limited access to the flight hardware. We furthermore discuss, what environmental conditions on Phobos pose a potential risk for the navigation algorithms and how we test for these accordingly. Our testing is mostly data set-based and we describe our approaches for recording navigation data that is representative both for the rover system and also for the Phobos environment. Finally, we make the corresponding data set publicly available and provide an overview on its content.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/194474/ |
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) |
Titel: | Testing for the MMX Rover Autonomous Navigation Experiment on Phobos |
Autoren: | |
Datum: | 15 Mai 2023 |
Erschienen in: | 2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023 |
Referierte Publikation: | Ja |
Open Access: | Ja |
Gold Open Access: | Nein |
In SCOPUS: | Ja |
In ISI Web of Science: | Ja |
DOI: | 10.1109/AERO55745.2023.10115919 |
Verlag: | IEEE |
ISSN: | 1095-323X |
ISBN: | 978-166549032-0 |
Status: | veröffentlicht |
Stichwörter: | Planetary exploration rover, autonomous navigation, Phobos, Mars Moons eXploration |
Veranstaltungstitel: | IEEE Aerospace Conference |
Veranstaltungsort: | Big Sky, Montana, US |
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz |
Veranstaltungsbeginn: | 4 März 2023 |
Veranstaltungsende: | 11 März 2023 |
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr |
HGF - Programm: | Raumfahrt |
HGF - Programmthema: | Robotik |
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt |
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik |
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Projekt MMX [RO] |
Standort: | Oberpfaffenhofen |
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Nutzerzentrum für Weltraumexperimente (MUSC) Institut für Planetenforschung Institut für Softwaretechnologie |
Hinterlegt von: | Burkhard, Lukas |
Hinterlegt am: | 15 Mai 2023 11:45 |
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:55 |
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