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Testing for the MMX Rover Autonomous Navigation Experiment on Phobos

Meyer, Lukas und Vayugundla, Mallikarjuna und Kenny, Patrick und Smisek, Michal und Biele, Jens und Maturilli, Alessandro und Müller, Marcus Gerhard und Stürzl, Wolfgang und Schuster, Martin und Bodenmüller, Tim und Wedler, Armin und Triebel, Rudolph (2023) Testing for the MMX Rover Autonomous Navigation Experiment on Phobos. In: 2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023. IEEE. IEEE Aerospace Conference, 2023-03-04 - 2023-03-11, Big Sky, Montana, US. doi: 10.1109/AERO55745.2023.10115919. ISBN 978-166549032-0. ISSN 1095-323X.

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10MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10115919

Kurzfassung

The MMX rover will explore the surface of Phobos, Mars´ bigger moon. It will use its stereo cameras for perceiving the environment, enabling the use of vision based autonomous navigation algorithms. The German Aerospace Center (DLR) is currently developing the corresponding autonomous navigation experiment that will allow the rover to efficiently explore the surface of Phobos, despite limited communication with Earth and long turn-around times for operations. This paper discusses our testing strategy regarding the autonomous navigation solution. We present our general testing strategy for the software considering a development approach with agile aspects. We detail, how we ensure successful integration with the rover system despite having limited access to the flight hardware. We furthermore discuss, what environmental conditions on Phobos pose a potential risk for the navigation algorithms and how we test for these accordingly. Our testing is mostly data set-based and we describe our approaches for recording navigation data that is representative both for the rover system and also for the Phobos environment. Finally, we make the corresponding data set publicly available and provide an overview on its content.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194474/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Testing for the MMX Rover Autonomous Navigation Experiment on Phobos
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Meyer, LukasLukas.Meyer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9514-8494NICHT SPEZIFIZIERT
Vayugundla, MallikarjunaMallikarjuna.Vayugundla (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9277-0461NICHT SPEZIFIZIERT
Kenny, PatrickPatrick.Kenny (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1242-0582NICHT SPEZIFIZIERT
Smisek, MichalMichal.Smisek (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0061-1691NICHT SPEZIFIZIERT
Biele, JensJens.Biele (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7414-829XNICHT SPEZIFIZIERT
Maturilli, AlessandroAlessandro.Maturilli (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4613-9799NICHT SPEZIFIZIERT
Müller, Marcus GerhardMarcus.Mueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4283-6693NICHT SPEZIFIZIERT
Stürzl, WolfgangWolfgang.Stuerzl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2440-5857NICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, MartinMartin.Schuster (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6983-3719NICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 Mai 2023
Erschienen in:2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO55745.2023.10115919
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166549032-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Planetary exploration rover, autonomous navigation, Phobos, Mars Moons eXploration
Veranstaltungstitel:IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, Montana, US
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 März 2023
Veranstaltungsende:11 März 2023
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MMX [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Nutzerzentrum für Weltraumexperimente (MUSC)
Institut für Planetenforschung
Institut für Softwaretechnologie
Hinterlegt von: Burkhard, Lukas
Hinterlegt am:15 Mai 2023 11:45
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:55

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