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Multisensordatenfusion zur optischen Navigation für UAVs - Optimierung der Positionsschätzung durch Anpassung des Blickwinkels

Bauer, Marius (2021) Multisensordatenfusion zur optischen Navigation für UAVs - Optimierung der Positionsschätzung durch Anpassung des Blickwinkels. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-FT-BS-2021-260. Master's. FernUniversität Hagen.

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Abstract

Das Ziel dieser Arbeit ist die Untersuchung von Strategien zur Anpassung des Blickwinkels von Kamera und Lidar-Sensor als optische Komponente der UKFbasierten Navigations- und Steuersoftware des superArtis Forschungshubschraubers des DLR. Es wurden sowohl statische Blickwinkel als auch Strategien zur Auswahl einer nachzuverfolgenden Landmarke implementiert. Letztere waren verschiedene Heuristiken sowie Strategien auf Basis der fur eine Sensormessung erwarteten Fehler-Kovarianzmatrix. Alle Strategien wurden mithilfe von simulierten Flugen verglichen. Es konnte eine deutliche Verbesserung der Zustandsschätzung und der Filterinitialisierung durch den Einsatz von active vision im Vergleich mit allen statischen Blickwinkeln beobachtet werden, wobei die Performance aller Strategien maßgeblich von der Anzahl sichtbarer Landmarken abhängt. Die Performanceunterschiede zwischen den dynamischen Strategien sind dabei von konkreten Einsatzszenarios abhängig. Die implementierten und mittels Simulation evaluierten Strategien können bezüglich weiterer Einflussfaktoren untersucht und mussen in einem nächsten Schritt auch unter realen Bedingungen in Flugversuchen erprobt werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/194358/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Multisensordatenfusion zur optischen Navigation für UAVs - Optimierung der Positionsschätzung durch Anpassung des Blickwinkels
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iDORCID Put Code
Bauer, MariusUNSPECIFIEDUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:2021
Open Access:Yes
Status:Published
Keywords:Optische Navigation, UAV, Optimierung, View Planning,
Institution:FernUniversität Hagen
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Components and Systems
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L CS - Components and Systems
DLR - Research theme (Project):L - Unmanned Aerial Systems
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Institute of Flight Systems
Deposited By: Ammann, Nikolaus Alexander
Deposited On:22 Feb 2024 11:49
Last Modified:22 Feb 2024 11:49

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