Positionsregelung einer Schwenk-Neige Einheit zur Nachführung und Stabilisierung einer Kamera

Abstract

Diese Bachelorarbeit behandelt die Entwicklung einer Steuerung für eine Schwenk-Neige Einheit zur Nachführung und Stabilisierung eines Sensorsystems, bestehend aus zwei Kameras und einer Laser Messeinrichtung. Das Sensorsystem ist an der Schwenk-Neige Einheit befestigt und wird für die Umweltwahrnehmung und optische Navigation genutzt. Die Schwenk-Neige Einheit befindet sich am Landegestellt des Hubschraubers. Steuerung hat die Aufgabe die Schwenk-Neige Einheit und somit auch das Sensorsystem auf das jeweilige Ziel auszurichten. Zusätzlich sollen die Bewegungen und Lageänderungen des Hubschraubers kompensiert werden. Um dieses Ziel zu erreichen wird zunächst die Ausgangssituation ausführlich analysiert und auf Basis der gewonnen Informationen eine Steuerung entwickelt.