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PIσ - PIσ Continuous Iterative Learning Control for Nonlinear Systems with Arbitrary Relative Degree

Cenceschi, Lorenzo und Angelini, Franco und Della Santina, Cosimo und Bicchi, Antonio (2022) PIσ - PIσ Continuous Iterative Learning Control for Nonlinear Systems with Arbitrary Relative Degree. In: 2021 European Control Conference, ECC 2021, Seite 1042. IEEE. 2021 European Control Conference, ECC 2021, 2021-06-29 - 2021-07-02, Delft (virtual). doi: 10.23919/ECC54610.2021.9655196. ISBN 978-946384236-5.

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Offizielle URL: https://dx.doi.org/10.23919/ECC54610.2021.9655196

Kurzfassung

Online-Offline Iterative Learning Control provides an effective and robust solution to learn precise trajectory tracking when dealing with repetitive tasks. Yet, these algorithms were developed under the assumption that the relative degree between input and output is one. This prevents applications in many practically meaningful situations - e.g. mechanical systems control. To overcome this issue, this manuscript proposes a PIσ - PIσ algorithm fusing information from the whole visible dynamics. We provide sufficient convergence conditions when the controlled system has a generic constant relative degree, and it is possibly subject to measurement delay. The controller is validated on several simulation scenarios, including learning to swing-up a soft pendulum.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/193628/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:PIσ - PIσ Continuous Iterative Learning Control for Nonlinear Systems with Arbitrary Relative Degree
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Cenceschi, LorenzoUniversità Di PisaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Angelini, FrancoUniversità Di PisaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Della Santina, CosimoCosimo.DellaSantina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1067-1134NICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, Antonioantonio.bicchi (at) unipi.ithttps://orcid.org/0000-0001-8635-5571NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:3 Januar 2022
Erschienen in:2021 European Control Conference, ECC 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.23919/ECC54610.2021.9655196
Seitenbereich:Seite 1042
Verlag:IEEE
ISBN:978-946384236-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Iterative Learning Control
Veranstaltungstitel:2021 European Control Conference, ECC 2021
Veranstaltungsort:Delft (virtual)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Juni 2021
Veranstaltungsende:2 Juli 2021
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:27 Jan 2023 14:46
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:54

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