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Fighting Unreliable GNSS with LiDAR: Autonomous Driving. In The Project KoMo:Dnext

Schäfer, Jörg Peter und Schmälzle, Philipp und Böker, Clarissa und Andert, Franz und Lapoehn, Stephan (2022) Fighting Unreliable GNSS with LiDAR: Autonomous Driving. In The Project KoMo:Dnext. Positioning And Navigation for Intelligent Transport Systems, 2022-11-03 - 2022-11-04, Berlin.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
10MB

Kurzfassung

Self-driving cars demand high precision regarding perception, especially in the dense traffic of urban canyons. Moreover, navigating and controlling the car on a map-based approach requires precise global ego-localization, e. g. in a geographic coordinate system. While GNSS approaches lack precision and robustness in urban areas, visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) approaches only deliver information regarding the relative movements of the car but no geo-referenced information. Within the project KoMo:DNext, the Institute of Transportation Systems at the German Aerospace Center (DLR) studies the fusion of GNSS and SLAM-based methods to leverage their advantages, i. e., to gain a robust and precise global ego-localization solution even in urban areas within dense and dynamic traffic. This work discusses a fusion of GNSS and LiDAR localization solutions developed with Outsight SA, which enables our car to safely navigate through Düsseldorf, even through tight construction sites, which would not have been possible with a pure GNSS-based localization.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/192632/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen:This work has been funded by the German Federal Ministry for Digital and Transport (BMDV) in the project KoMo:Dnext (Grant Agreement no. 01MM19004C).
Titel:Fighting Unreliable GNSS with LiDAR: Autonomous Driving. In The Project KoMo:Dnext
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schäfer, Jörg PeterJoerg.Schaefer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9985-5169166620285
Schmälzle, PhilippPhilipp.Schmaelzle (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Böker, ClarissaClarissa.Boeker (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6737-4806NICHT SPEZIFIZIERT
Andert, FranzFranz.Andert (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1638-7735NICHT SPEZIFIZIERT
Lapoehn, StephanStephan.Lapoehn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Autonomous Vehicle, Localization, SLAM, GNSS
Veranstaltungstitel:Positioning And Navigation for Intelligent Transport Systems
Veranstaltungsort:Berlin
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2022
Veranstaltungsende:4 November 2022
Veranstalter :DGON e.V.
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrssystem
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VS - Verkehrssystem
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Energie und Verkehr (alt)
Standort: Berlin-Adlershof , Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik > Kooperative Systeme, BS
Institut für Verkehrssystemtechnik > Kooperative Systeme, BA
Hinterlegt von: Schäfer, Jörg Peter
Hinterlegt am:22 Dez 2022 12:10
Letzte Änderung:02 Sep 2024 09:26

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