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P-satI-D Shape Regulation of Soft Robots

Pustina, Pietro und Borja, Pablo und Della Santina, Cosimo und De Luca, Alessandro (2022) P-satI-D Shape Regulation of Soft Robots. IEEE Robotics and Automation Letters, 8 (1), Seiten 1-8. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2022.3221304. ISSN 2377-3766.

[img] PDF - Verlagsversion (veröffentlichte Fassung)
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9944851

Kurzfassung

Soft robots are intrinsically underactuated mechanical systems that operate under uncertainties and disturbances. In these conditions, this letter proposes two versions of PID-like control laws with a saturated integral action for the particularly challenging shape regulation task. The closed-loop system is asymptotically stabilized and matched constant disturbances are rejected using a very reduced amount of system information for control implementation. Stability is assessed on the underactuated dynamic model through the Invariant Set Theorem for two relevant classes of soft robots, i.e., elastically decoupled and elastically dominated soft robots. Extensive simulation results validate the proposed controllers.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/192578/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:P-satI-D Shape Regulation of Soft Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Pustina, PietroUniversita di Roma “La Sapienza”NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Borja, PabloUniversity of PlymouthNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Della Santina, CosimoCosimo.DellaSantina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1067-1134NICHT SPEZIFIZIERT
De Luca, AlessandroUniversita di Roma “La Sapienza”https://orcid.org/0000-0002-0713-5608NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:10 November 2022
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:8
DOI:10.1109/LRA.2022.3221304
Seitenbereich:Seiten 1-8
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Control and learning for soft robots, modeling, motion control, underactuated robots
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:19 Dez 2022 07:22
Letzte Änderung:28 Jun 2023 13:55

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