Entwicklung eines Autonomen Ladevorgangs für das Robotersystem Rollin' Justin

Abstract

Die vorliegende Arbeit dokumentiert die Entwicklung und die Umsetzung eines autonomen Ladeprozesses fur das Robotersystem Rollin' Justin des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) in Oberpfaffenhofen, um dem Robotersystem Langzeitautonomie zu ermöglichen. Sie beinhaltet die einzelnen Entwicklungsschritte von der Fertigstellung der Ladestation uber die Erstellung und die Umsetzung eines Ladekonzepts, sowie die Integration dessen in die autonomen Fähigkeiten des Robotersystems. Dies geschieht anhand der Lokalisation der Ladestation via AprilTags, der Routenplanung mit Hilfe eines hybriden Planungsalgorithmus, der daraufhin folgenden Anfahrt der Ladestation, der genauen Berechnung des Abstands zwischen Roboter und Ladestation und schlussendlich des präzisen Andockens des Roboters an diese. Zum Schluss wird das erstellte Ladekonzept evaluiert und auf mögliche Erweiterungen sowie auf den Nutzen des Systems eingegangen.