Pollayil, Mathew Jose und Della Santina, Cosimo und Mesesan, George-Adrian und Englsberger, Johannes und Seidel, Daniel und Garabini, Manolo und Ott, Christian und Bicchi, Antonio und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) Planning Natural Locomotion for Articulated Soft Quadrupeds. In: 39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022. IEEE. 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022-05-23 - 2022-05-27, Philadelphia, PA, USA. doi: 10.1109/ICRA46639.2022.9812416. ISBN 978-172819681-7. ISSN 1050-4729.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9812416
Kurzfassung
Embedding elastic elements into legged robots through mechanical design enables highly efficient oscillating patterns that resemble natural gaits. However, current trajectory planning techniques miss the opportunity of taking advantage of these natural motions. This work proposes a locomotion planning method that aims to unify traditional trajectory generation with modal oscillations. Our method utilizes task-space linearized modes for generating center of mass trajectories on the sagittal plane. We then use nonlinear optimization to find the gait timings that match these trajectories within the Divergent Component of Motion planning framework. This way, we can robustly translate the modes-aware centroidal motions into joint coordinates. We validate our approach with promising results and insights through experiments on a compliant quadrupedal robot.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/191916/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Planning Natural Locomotion for Articulated Soft Quadrupeds | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | Juli 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/ICRA46639.2022.9812416 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 1050-4729 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-172819681-7 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Legged locomotion, Trajectory planning, Robot kinematics, Trajectory, Planning, Timing, Quadrupedal robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Philadelphia, PA, USA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 23 Mai 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 27 Mai 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Laufroboter/Lokomotion [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Strobl, Dr. Klaus H. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 08 Dez 2022 10:02 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:53 |
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