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Planning Natural Locomotion for Articulated Soft Quadrupeds

Pollayil, Mathew Jose und Della Santina, Cosimo und Mesesan, George-Adrian und Englsberger, Johannes und Seidel, Daniel und Garabini, Manolo und Ott, Christian und Bicchi, Antonio und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) Planning Natural Locomotion for Articulated Soft Quadrupeds. In: 39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022. IEEE. 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022-05-23 - 2022-05-27, Philadelphia, PA, USA. doi: 10.1109/ICRA46639.2022.9812416. ISBN 978-172819681-7. ISSN 1050-4729.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9812416

Kurzfassung

Embedding elastic elements into legged robots through mechanical design enables highly efficient oscillating patterns that resemble natural gaits. However, current trajectory planning techniques miss the opportunity of taking advantage of these natural motions. This work proposes a locomotion planning method that aims to unify traditional trajectory generation with modal oscillations. Our method utilizes task-space linearized modes for generating center of mass trajectories on the sagittal plane. We then use nonlinear optimization to find the gait timings that match these trajectories within the Divergent Component of Motion planning framework. This way, we can robustly translate the modes-aware centroidal motions into joint coordinates. We validate our approach with promising results and insights through experiments on a compliant quadrupedal robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191916/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Planning Natural Locomotion for Articulated Soft Quadrupeds
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Pollayil, Mathew JoseUniversita di PisaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Della Santina, CosimoCosimo.DellaSantina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1067-1134NICHT SPEZIFIZIERT
Mesesan, George-AdrianGeorge.Mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Englsberger, JohannesJohannes.Englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Seidel, DanielDaniel.Seidel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Garabini, ManoloCentro di Ricerca “Enrico Piaggio”, University of Pisa, Pisa, ItalyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, Antonioantonio.bicchi (at) unipi.ithttps://orcid.org/0000-0001-8635-5571NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115902
Datum:Juli 2022
Erschienen in:39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA46639.2022.9812416
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172819681-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Legged locomotion, Trajectory planning, Robot kinematics, Trajectory, Planning, Timing, Quadrupedal robots
Veranstaltungstitel:2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Philadelphia, PA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 Mai 2022
Veranstaltungsende:27 Mai 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:08 Dez 2022 10:02
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:53

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