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Thümmel, Michael und Otter, Martin und Bals, Johann (2005) Vibration Control of Elastic Joint Robots by Inverse Dynamics Models. IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures, 2005-07-18 - 2005-07-22, München.
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Kurzfassung
In this article tracking control of nonlinear plants using a two degree of freedom controller structure is considered. The work described herein focuses on the design of feedforward controllers based on automatic generation of inverse plant models. The method is applied to the problem of vibration control of elastic joint robots and is demonstrated with simulations and experimental results.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/19185/ | ||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Paper) | ||||||||||||||||
| Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=2005, | ||||||||||||||||
| Titel: | Vibration Control of Elastic Joint Robots by Inverse Dynamics Models | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2005 | ||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 343-353 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | inverse dynamics model, elastic joint robot, two degree of freedom controller, Modelica, Dymola | ||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | München | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsdatum: | 2005-07-18 - 2005-07-22 | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt) | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Verkehr | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | V - ViFa (alt) | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik) | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 03 Nov 2008 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:15 |
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