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A Memory-based SO(3) Parameterization: Theory and Application to 6D Impedance Control with Radially Unbounded Potential Function

Jeong, Jinyeong und Mishra, Hrishik und Ott, Christian und Kim, MinJun (2022) A Memory-based SO(3) Parameterization: Theory and Application to 6D Impedance Control with Radially Unbounded Potential Function. In: 39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022. IEEE. 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022-05-23 - 2022-05-27, Philadelphia, PA, USA. doi: 10.1109/ICRA46639.2022.9812268. ISBN 978-172819681-7. ISSN 1050-4729.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9812268

Kurzfassung

This paper proposes a parameterization method to represent SO (3) over multiple turns. This method is called a memory-based parameterization, because the idea is to integrate the past trajectory of exponential coordinates. The parameterization is consistent in the sense that the true rotation matrix can be reconstructed by using the exponential map. As an application of the proposed method, a 6D impedance controller is designed with a radially unbounded potential function. Consequently, in contrast to the conventional methods, an arbitrarily large angular deflection can be accommodated, resulting in a more realistic impedance behavior. The proposed schemes are validated through simulations and experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191836/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Memory-based SO(3) Parameterization: Theory and Application to 6D Impedance Control with Radially Unbounded Potential Function
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Jeong, JinyeongKAISTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Kim, MinJunMinJun.Kim (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0605-4512NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2022
Erschienen in:39th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA46639.2022.9812268
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172819681-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Automation, Aerospace electronics, Trajectory, Behavioral sciences, Impedance
Veranstaltungstitel:2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Philadelphia, PA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 Mai 2022
Veranstaltungsende:27 Mai 2022
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Interagierende Robotersteuerung [RO], R - Roboterdynamik & Simulation [RO], R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:08 Dez 2022 07:25
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:53

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