Optimierung einer künstlichen Fingerspitze für vergrößerte Kontaktfläche

Abstract

Die vorliegende Masterarbeit handelt von der Optimierung einer Roboterfingerspitze zur Vergrößerung der Oberfläche. Dies soll helfen kleinere und fragilere Gegenstände besser und mit weniger Kraft zu handhaben. In der Roboterforschung wird immer nach Verbesserungsmöglichkeiten gesucht. Viele Roboter sind für den Einsatz bei sehr genauen Aufgaben vorgesehen, die ein Mensch nur mit Mühe richtig durchführen kann. Für diese Aufgaben ist es entscheidend die Kräfte genau steuern zu können und mit wenig Kraft guten Kontakt herzustellen, um den Gegenstand nicht zu beschädigen. Je besser der Kontakt, desto weniger Kraft wird benötigt, um einen Gegenstand Beschädigungsfrei zu bewegen. Um dieses Ziel zu erreichen, wurden bereits verschiedene Ansätze getestet. Es wurde versucht, zum einen das Material, aus dem der Finger besteht zu variieren, zum anderen die Oberflächenbeschaffenheit zu verändern. Es wurden auch Versuche mit unterschiedlich gefüllten Fingerspitzen durchgeführt. Da sich in diesen Versuchen gezeigt hat, dass das Material und die Oberfläche nur einen geringfügigen Anteil haben, wird in dieser Masterarbeit besonderes Augenmerk auf die Füllung des Fingers gelegt [1].