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Optimierung einer künstlichen Fingerspitze für vergrößerte Kontaktfläche

Hingar, Alexander (2022) Optimierung einer künstlichen Fingerspitze für vergrößerte Kontaktfläche. Masterarbeit, Hochschule München.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
6MB

Kurzfassung

Die vorliegende Masterarbeit handelt von der Optimierung einer Roboterfingerspitze zur Vergrößerung der Oberfläche. Dies soll helfen kleinere und fragilere Gegenstände besser und mit weniger Kraft zu handhaben. In der Roboterforschung wird immer nach Verbesserungsmöglichkeiten gesucht. Viele Roboter sind für den Einsatz bei sehr genauen Aufgaben vorgesehen, die ein Mensch nur mit Mühe richtig durchführen kann. Für diese Aufgaben ist es entscheidend die Kräfte genau steuern zu können und mit wenig Kraft guten Kontakt herzustellen, um den Gegenstand nicht zu beschädigen. Je besser der Kontakt, desto weniger Kraft wird benötigt, um einen Gegenstand Beschädigungsfrei zu bewegen. Um dieses Ziel zu erreichen, wurden bereits verschiedene Ansätze getestet. Es wurde versucht, zum einen das Material, aus dem der Finger besteht zu variieren, zum anderen die Oberflächenbeschaffenheit zu verändern. Es wurden auch Versuche mit unterschiedlich gefüllten Fingerspitzen durchgeführt. Da sich in diesen Versuchen gezeigt hat, dass das Material und die Oberfläche nur einen geringfügigen Anteil haben, wird in dieser Masterarbeit besonderes Augenmerk auf die Füllung des Fingers gelegt [1].

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191769/
Dokumentart:Hochschulschrift (Masterarbeit)
Titel:Optimierung einer künstlichen Fingerspitze für vergrößerte Kontaktfläche
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hingar, AlexanderDLR RMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:April 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:47
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Roboterhände, Fingespitze, Optimierung
Institution:Hochschule München
Abteilung:Mechatronik und Feinwerktechnik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Mehrfingrige Roboterhände [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Friedl, Werner
Hinterlegt am:06 Dez 2022 11:35
Letzte Änderung:06 Dez 2022 11:35

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