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Reliable GNSS Joint Position and Attitude Estimation in Harsh Environments through Robust Statistics

Belles Ferreres, Andrea und Arias Medina, Daniel und Chauchat, Paul und Vilà-Valls, Jordi (2022) Reliable GNSS Joint Position and Attitude Estimation in Harsh Environments through Robust Statistics. In: 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022. IEEE. 2022 IEEE Aerospace Conference (AERO), 2022-03-05 - 2022-03-12, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843300. ISBN 978-166543760-8. ISSN 1095-323X.

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2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9843300

Kurzfassung

Next-generation navigation systems require precise and robust solutions, providing information about both the system position and its attitude, of particular interest in intelligent transportation systems and robotics applications. Within this context, Global Navigation Satellite Systems (GNSS) are the main source of positioning data and, in multiple antenna setups, can also provide attitude information. Notice that the use of phase observables is mandatory to obtain a precise solution. In this contribution, we leverage the recently introduced recursive GNSS joint position and attitude (JPA) estimation framework, which has been shown to provide good performance under nominal conditions. The main goal is to further elaborate the JPA problem and to propose a new robust filtering solution able to mitigate the impact of possible outliers, which may otherwise cause a performance breakdown of standard JPA, because of the sensitivity of carrier phase measurements. Illustrative results are provided to support the discussion and show the performance improvement of the proposed approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191715/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Reliable GNSS Joint Position and Attitude Estimation in Harsh Environments through Robust Statistics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Belles Ferreres, Andreaandrea.bellesferreres (at) dlr.dehttps://orcid.org/0009-0003-0107-9873NICHT SPEZIFIZIERT
Arias Medina, DanielDaniel.AriasMedina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1586-3269NICHT SPEZIFIZIERT
Chauchat, PaulPaul.chauchat (at) isae-supaero.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vilà-Valls, JordiJordi.VILA-VALLS (at) isae-supaero.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2022
Erschienen in:2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO53065.2022.9843300
Verlag:IEEE
Name der Reihe:2022 IEEE Aerospace Conference (AERO)
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166543760-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Global navigation satellite system, Sensitivity, Phase measurement, Estimation, Reliability, Iterative methods, Standards, filtering theory, attitude estimation, robust filtering solution, standard JPA, robust statistics, recursive GNSS joint position, reliable gnss joint position-attitude estimation
Veranstaltungstitel:2022 IEEE Aerospace Conference (AERO)
Veranstaltungsort:Big Sky, Montana, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 März 2022
Veranstaltungsende:12 März 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrssystem
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VS - Verkehrssystem
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - FuturePorts
Standort: Neustrelitz
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nautische Systeme
Hinterlegt von: Belles Ferreres, Andrea
Hinterlegt am:08 Dez 2022 19:00
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:52

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