URSim - A Versatile Robot Simulator for Extra-Terrestrial Exploration

Sewtz, Marco und Lehner, Hannah und Fanger, Yunis und Eberle, Jan und Wudenka, Martin und Müller, Marcus Gerhard und Bodenmüller, Tim und Schuster, Martin J. (2022) URSim - A Versatile Robot Simulator for Extra-Terrestrial Exploration. In: 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022. IEEE. IEEE Aerospace Conference 2022, Mar 5-12, 2022, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843576. ISBN 978-1-6654-3761-5. ISSN 1095-323X.

PDF - Nur DLR-intern zugänglich
21MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9843576

Kurzfassung

We present URSim, a complete Software-in-the-Loop simulation of robotic systems, specially designed to meet the needs of testing platforms for planetary exploration. By simulating the sensors of a robotic system and providing similar interfaces to the real system, URSim enables developing and continuous testing of high-level software components in various scenarios. URSim is based on the Unreal Engine 4, which offers photo-realistic visual and physics support in real-time. A generic robot interface allows the integration of different robotic systems with various sensors that are simulated in real-time. Its modern and adaptable system architectures make it possible to customize URSim for different setups, frameworks, and modules. To demonstrate URSim and its advances, we simulate different robotic systems, including the Lightweight Rover Unit (LRU), the hexacopter ARDEA and the humanoid robot Rollin’ Justin. We integrate the complete navigation and mapping pipeline of the LRU in URSim and conduct an exploration mission in a simulated Martian and Lunar environment.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/191546/

Dokumentart:

Konferenzbeitrag (Vortrag)

Titel:

URSim - A Versatile Robot Simulator for Extra-Terrestrial Exploration

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Sewtz, Marco	Marco.Sewtz (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-1662-534X	NICHT SPEZIFIZIERT
Lehner, Hannah	hannah.lehner (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0001-5377-4155	NICHT SPEZIFIZIERT
Fanger, Yunis	yunis.fanger (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Eberle, Jan	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Wudenka, Martin	Martin.Wudenka (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Müller, Marcus Gerhard	Marcus.Mueller (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, Tim	Tim.Bodenmueller (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-0899-361X	NICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, Martin J.	martin.schuster (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-6983-3719	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

2022

Erschienen in:

2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022

Referierte Publikation:

Open Access:

Nein

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

In ISI Web of Science:

DOI:

10.1109/AERO53065.2022.9843576

Verlag:

IEEE

ISSN:

1095-323X

ISBN:

978-1-6654-3761-5

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Robotics Planetary Exploration Simulation

Veranstaltungstitel:

IEEE Aerospace Conference 2022

Veranstaltungsort:

Big Sky, Montana, USA

Veranstaltungsart:

internationale Konferenz

Veranstaltungsdatum:

Mar 5-12, 2022

Veranstalter :

IEEE

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Robotik

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R RO - Robotik

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Multisensorielle Weltmodellierung (RM) [RO]

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)

Hinterlegt von:

Sewtz, Marco

Hinterlegt am:

02 Dez 2022 18:17

Letzte Änderung:

27 Okt 2023 15:29

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