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Sewtz, Marco und Lehner, Hannah und Fanger, Yunis und Eberle, Jan und Wudenka, Martin und Müller, Marcus Gerhard und Bodenmüller, Tim und Schuster, Martin J. (2022) URSim - A Versatile Robot Simulator for Extra-Terrestrial Exploration. In: 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022. IEEE. IEEE Aerospace Conference 2022, 2022-03-05 - 2022-03-12, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843576. ISBN 978-1-6654-3761-5. ISSN 1095-323X.
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PDF
- Nur DLR-intern zugänglich
21MB |
Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9843576
Kurzfassung
We present URSim, a complete Software-in-the-Loop simulation of robotic systems, specially designed to meet the needs of testing platforms for planetary exploration. By simulating the sensors of a robotic system and providing similar interfaces to the real system, URSim enables developing and continuous testing of high-level software components in various scenarios. URSim is based on the Unreal Engine 4, which offers photo-realistic visual and physics support in real-time. A generic robot interface allows the integration of different robotic systems with various sensors that are simulated in real-time. Its modern and adaptable system architectures make it possible to customize URSim for different setups, frameworks, and modules. To demonstrate URSim and its advances, we simulate different robotic systems, including the Lightweight Rover Unit (LRU), the hexacopter ARDEA and the humanoid robot Rollin’ Justin. We integrate the complete navigation and mapping pipeline of the LRU in URSim and conduct an exploration mission in a simulated Martian and Lunar environment.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/191546/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titel: | URSim - A Versatile Robot Simulator for Extra-Terrestrial Exploration | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/AERO53065.2022.9843576 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 1095-323X | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-1-6654-3761-5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Robotics Planetary Exploration Simulation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | IEEE Aerospace Conference 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Big Sky, Montana, USA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 5 März 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 12 März 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Multisensorielle Weltmodellierung (RM) [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Sewtz, Marco | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 02 Dez 2022 18:17 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:52 |
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