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Single-Leg Forward Hopping via Nonlinear Modes

Calzolari, Davide und Della Santina, Cosimo und Giordano, Alessandro Massimo und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) Single-Leg Forward Hopping via Nonlinear Modes. In: 2022 American Control Conference, ACC 2022, Seiten 506-513. IEEE. 2022 American Control Conference (ACC), 2022-06-08 - 2022-06-10, Atlanta, GA, USA. doi: 10.23919/ACC53348.2022.9867538. ISBN 978-1-6654-9480-9. ISSN 0743-1619.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9867538

Kurzfassung

Implementing dynamic legged locomotion entails stabilizing oscillatory behaviors in complex mechanical systems. Whenever possible, locomotion algorithms should also exploit the improved capabilities of elastic elements added to the structure to improve efficiency and robustness. This work aims to shed some light on implementing generic dynamic locomotion by stabilizing nonlinear modes. The nonlinear modal analysis extends the linear modal theory to nonlinear systems and thus characterizes the oscillations that a robot can execute as autonomous evolutions. We execute forward hopping motions with a single segmented elastic leg as the first step towards generic modal locomotion. We propose a locomotion algorithm that exploits the modes of an extension of the SLIP model. We develop this strategy to generalize to other robotic systems, and we extensively validate it with experiments on an elastically actuated segmented leg.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/190238/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Single-Leg Forward Hopping via Nonlinear Modes
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Calzolari, DavideDavide.Calzolari (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0165-7621NICHT SPEZIFIZIERT
Della Santina, CosimoTU DelftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115917
Datum:Juni 2022
Erschienen in:2022 American Control Conference, ACC 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.23919/ACC53348.2022.9867538
Seitenbereich:Seiten 506-513
Verlag:IEEE
ISSN:0743-1619
ISBN:978-1-6654-9480-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Legged locomotion, Motion segmentation, Modal analysis, Heuristic lgorithms Robustness , Trajectory , Mechanical systems
Veranstaltungstitel:2022 American Control Conference (ACC)
Veranstaltungsort:Atlanta, GA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:8 Juni 2022
Veranstaltungsende:10 Juni 2022
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:02 Dez 2022 17:48
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:51

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