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Deremetz, Mathieu and Debroise, Maxence and Govindaraj, Shashank and But, Alexandru and Sanz Nieto, Irene and De Stefano, Marco and Mishra, Hrishik and Brunner, Bernhard and Grunwald, Gerhard and Roa, Maximo and Reiner, Matthias and Závodník, Martin and Komarek, Martin and D’Amico, Jurij and Cavenago, Francesco and Gancet, Jeremi and Letier, Pierre and Ilzkovitz, Michel and Gerdes, Levin and Zwick, Martin (2012) Demonstrator Design of a Modular Multi-arm Robot for On-orbit Large Telescope Assembly. In: 2022 Symposiunm on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA). Symposiunm on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA), 2022-06, ESA/ESTEC Noordwijk, Netherlands.
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Abstract
The development of building blocks, and standard interconnects in particular, enables promising perspectives for the assembly of large structures on-orbit. By coupling these standard interconnects with dexterous arms, it is now possible to imagine orbital robots assembling, in-situ, modular structures to emancipate from launcher constraints. Such a mission scenario and related concept of operations are proposed within the ESA MIRROR project. It involves a modular multi-arm installation robot to address this challenge. This paper deals with the design of a fully representative breadboard for this innovative robot in order to prove its concept and abilities. This demonstrator features a ground equivalent robotic system, a testbed and necessary ground support equipments.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/189346/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Demonstrator Design of a Modular Multi-arm Robot for On-orbit Large Telescope Assembly | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | June 2012 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | 2022 Symposiunm on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | In-orbit assembly, Multi-Robots, control | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | Symposiunm on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | ESA/ESTEC Noordwijk, Netherlands | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Date: | June 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R RO - Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - On-Orbit Servicing [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | De Stefano, Dr. Marco | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 25 Oct 2022 16:21 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 24 Apr 2024 20:50 |
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