Versenden
Drucken
Mansfeld, Nico (2022) Safety Awareness for Rigid and Elastic Joint Robots: An Impact Dynamics and Control Framework. Dissertation, TUM.
![[img]](https://elib.dlr.de/style/images/fileicons/application_pdf.png) |
PDF
39MB |
Offizielle URL: https://mediatum.ub.tum.de/1633646
Kurzfassung
This thesis aims at making robots with rigid and elastic joints aware of human collision safety. A framework is proposed that captures human injury occurrence and robot inherent safety properties in a unified manner. It allows to quantitatively compare and optimize the safety characteristics of different robot designs and is applied to stationary and mobile manipulators. On the same basis, novel motion control schemes are developed and experimentally validated.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/187706/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Hochschulschrift (Dissertation) | ||||||||
| Zusätzliche Informationen: | Arbeit ist auch über die Mediathek der TUM zugänglich: https://mediatum.ub.tum.de/670426?sortfield0=type&sortfield1=-bookseries-volume&style=full_text&show_id=1633646 | ||||||||
| Titel: | Safety Awareness for Rigid and Elastic Joint Robots: An Impact Dynamics and Control Framework | ||||||||
| Autoren: |
| ||||||||
| Datum: | 5 Juli 2022 | ||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||
| Seitenanzahl: | 226 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation, tactile robots, industrial robots, musculoskeletal properties, Safe Motion Unit, ISO 10218, Collaborative, pHRI, SMU and Safety Map framework | ||||||||
| Institution: | TUM | ||||||||
| Abteilung: | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
| HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Intuitive Mensch-Roboter Schnittstelle [RO] | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||
| Hinterlegt von: | Geyer, Günther | ||||||||
| Hinterlegt am: | 28 Jul 2022 11:28 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 28 Jul 2022 11:28 |
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags
