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Multi-Agent Heterogeneous Digital Twin Framework with Dynamic Responsibility Allocation for Complex Task Simulation

Bauer, Adrian Simon und Köpken, Anne und Leidner, Daniel (2022) Multi-Agent Heterogeneous Digital Twin Framework with Dynamic Responsibility Allocation for Complex Task Simulation. In: 21st International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems, AAMAS 2022, Seiten 53-61. IFAAMAS. 21st International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2022), 2022-05-09 - 2022-05-13, Online. doi: 10.5555/3535850.3535858. ISBN 978-171385433-3. ISSN 1548-8403.

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Offizielle URL: https://dl.acm.org/doi/abs/10.5555/3535850.3535858

Kurzfassung

To become helpful assistants in our daily lives, robots must be able to understand the effects of their actions on their environment. A modern approach to this is the use of a physics simulation, where often very general simulation engines are utilized. As a result, specific modeling features, such as multi-contact simulation or fluid dynamics, may not be well represented. To improve the representativeness of simulations, we propose a framework for combining estimations of multiple heterogeneous simulations into a single one. The framework couples multiple simulations and reorganizes them based on semantically annotated action sequence information. While each object in the scene is always covered by a simulation, this simulation responsibility can be reassigned on-line. In this paper, we introduce the concept of the framework, describe the architecture, and demonstrate two example implementations. Eventually, we demonstrate how the framework can be used to simulate action executions on the humanoid robot Rollin' Justin with the goal to extract the semantic state and how this information is used to assess whether an action sequence is executed successful or not.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/185426/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Multi-Agent Heterogeneous Digital Twin Framework with Dynamic Responsibility Allocation for Complex Task Simulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bauer, Adrian Simonadrian.bauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1171-4709NICHT SPEZIFIZIERT
Köpken, Anneanne.koepken (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2022
Erschienen in:21st International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems, AAMAS 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.5555/3535850.3535858
Seitenbereich:Seiten 53-61
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Faliszewski, Piotrfaliszew (at) agh.edu.plhttps://orcid.org/0000-0002-0332-4364NICHT SPEZIFIZIERT
Mascardi, Vivianaviviana.mascardi (at) unige.ithttps://orcid.org/0000-0002-2261-9926NICHT SPEZIFIZIERT
Pelachaud, Catherinecatherine.pelachaud (at) upmc.frhttps://orcid.org/0000-0002-7257-0761NICHT SPEZIFIZIERT
Taylor, Matthew E.matthew.e.taylor (at) ualberta.cahttps://orcid.org/0000-0002-2492-975XNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IFAAMAS
ISSN:1548-8403
ISBN:978-171385433-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Simulation, Knowledge Representation, Digital Twin, Environment Models
Veranstaltungstitel:21st International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2022)
Veranstaltungsort:Online
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Mai 2022
Veranstaltungsende:13 Mai 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Interagierende Robotersteuerung [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Bauer, Adrian Simon
Hinterlegt am:14 Mär 2022 11:03
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:46

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