Development and Actuation of a New Type of Gearbox for Mobile Robotics

Abstract

Getriebe aller Art sind eine der Säulen der Mechanik. Speziell die Robotik stellt immer wieder neue Anforderungen an ihre Bauteile, weshalb permanent neue Getriebe entwickelt werden. Die Grundlage dieser Arbeit ist ein bereits bestehendes Konzept fürr ein neuartiges Schaltgetriebe, welches speziell für die Anwendung in der Robotik ausgelegt ist. Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Schaltaktuierung dieses Getriebes. Zu Beginn werden verschiedene Aktuierungsmöglichkeiten diskutiert. Um die Dynamik zu verstehen, wird eine Simulation des Schaltverhaltens entwickelt. Neben der Umgebung Simulink wird dabei zusätzlich mit der Erweiterung Simscape sowie der Bibliothek Simscape Driveline gearbeitet. Mit Hilfe der Simulation werden die verschiedenen Antriebsvarianten geprüft und als Ergebnis ein konkretes Design empfohlen.