elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Automatic Parameterization of Motion and Force Controlled Robot Skills

Origanti, Vamsi Krishna und Eiband, Thomas und Lee, Dongheui (2022) Automatic Parameterization of Motion and Force Controlled Robot Skills. In: 9th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications, RiTA 2021, 429, Seiten 66-78. Springer. 9th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA), 2021-12-16 - 2021-12-17, Daejeon, Republic of Korea. doi: 10.1007/978-3-030-97672-9_7. ISBN 978-3-030-97671-2. ISSN 2367-3370.

[img] PDF
1MB

Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-97672-9_7

Kurzfassung

Compliant robot tasks such as grinding require a robot to use a specific control strategy and to consider a number of process parameters. It is demanding to program such behaviors from scratch. Therefore, so called contact skills can be employed that are pre-programmed control strategies, which are optimized for the intended task. With that level of abstraction, which is defining skills that are specific to the task, only the skill's parameters need to be identified and not the whole strategy to be implemented. In order to allow non-experts to transfer such complex behaviors to a robot, we present two different contact skills and how they are automatically parameterized by a human demonstration. This process learns the robot behavior in one shot while considering task goals, such as desired forces and motions. We evaluated our framework in the PyBullet physics simulator and showed that the parameterized skills follow the task goals while generalizing to changes in the environment.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/147251/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Automatic Parameterization of Motion and Force Controlled Robot Skills
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Origanti, Vamsi Krishnavamsi.origanti (at) rwth-aachen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Eiband, ThomasThomas.Eiband (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1074-9504NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 April 2022
Erschienen in:9th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications, RiTA 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:429
DOI:10.1007/978-3-030-97672-9_7
Seitenbereich:Seiten 66-78
Verlag:Springer
Name der Reihe:Lecture Notes in Networks and Systems
ISSN:2367-3370
ISBN:978-3-030-97671-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:skill, robot skill, contact skill, force-based skill, skill recognition, parameterization, parametrization, parameterisation, hybrid control, hybrid impedance-force control hybrid position-force control, hybrid motion-force control, Learning from Demonstration, Learning by Demonstration, skill templates
Veranstaltungstitel:9th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA)
Veranstaltungsort:Daejeon, Republic of Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:16 Dezember 2021
Veranstaltungsende:17 Dezember 2021
Veranstalter :Institute of Control, Robotics and Systems (ICROS), Seoul, Korea
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonome, lernende Roboter [RO], R - Interagierende Robotersteuerung [RO], R - Roboterdynamik & Simulation [RO], R - Intuitive Mensch-Roboter Schnittstelle [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Eiband, Thomas
Hinterlegt am:10 Dez 2021 15:49
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.