Programmierhandgerät für simulierte Industrieroboter

Abstract

Zur Entwicklung einer universellen Robotersteuerung wurde in dieser Arbeit der Prototyp eines Programmierhandgeräts aufgebaut. Dafür wurde dieser in die Modellierungs- und Simulationsumgebung Dymola integriert. Mithilfe von Qt Creator wurde eine GUI implementiert, welche als Bedienoberfläche und als Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Teach-in-Modul und der Simulationsumgebung dient. Für die Steuerung des Roboters mit dem Prototypen wurden verschiedene Eingabegeräte eingebunden. Diese sind eine 3D-Maus, ein Gamecontroller und eine IMU. Als Bedienmodul dient ein Tablet-Computer. Für diesen wurde ein Gehäuse konstruiert und aufgebaut, in dem die nötige Hardware verbaut ist, um die Funktionalität eines Programmierhandgeräts zu erreichen. Das Gehäuse kann über Schienen an der Rückseite des Tablet-Computers befestigt werden und ist somit jederzeit abnehmbar. Mit dem umgesetzten Prototyp wird die Steuerung eines simulierten Industrieroboters und die Ausführung von Roboterprogrammen ermöglicht.