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SYSTEM CONCEPT FOR HUMAN-ROBOT COLLABORATIVE DRAPING

Eitzinger, Chrisitan und Frommel, Christoph und Ghidoni, Stefano und Villagrossi, Enrico (2021) SYSTEM CONCEPT FOR HUMAN-ROBOT COLLABORATIVE DRAPING. SAMPE Europe Conference 2021, 29-30 Sep. 2021, Baden/Zürich-Switzerland.

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Kurzfassung

Draping is a technically complicated process as it involves the placing of a flat piece of carbon fiber fabric in a 3D mold, without creating wrinkles, maintaining an accurate position and ensuring correct fiber orientation. Currently, this process is eitherdone fully manually or in simpler cases fully automatically through robots or application-specific handling devices. In this paper a system concept is proposed that allows human-robot collaborative draping. Based on typical use cases from the aerospace, boat-building and automotive industry variousinteraction modesare identified, including the joint transport of large patches of material, the placing of the material and the draping of areas of low and high curvature. The analysis is presented in the form of a prototypical robotic work-cell including the sensor systems as well as the real-time software architecture to allow a smooth and efficient interaction between the human and the robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/145307/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:SYSTEM CONCEPT FOR HUMAN-ROBOT COLLABORATIVE DRAPING
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Eitzinger, ChrisitanProfactorNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Frommel, ChristophChristoph.Frommel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3717-1087NICHT SPEZIFIZIERT
Ghidoni, StefanoDEI - Uninversity of PadovaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Villagrossi, EnricoCNR-STIIMANICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Human collaborative draping
Veranstaltungstitel:SAMPE Europe Conference 2021
Veranstaltungsort:Baden/Zürich-Switzerland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:29-30 Sep. 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Komponenten und Systeme
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L CS - Komponenten und Systeme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturwerkstoffe und Bauweisen
Standort: Augsburg
Institute & Einrichtungen:Institut für Bauweisen und Strukturtechnologie > Automation und Produktionstechnologie
Hinterlegt von: Frommel, Christoph
Hinterlegt am:09 Nov 2021 13:49
Letzte Änderung:09 Nov 2021 13:49

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