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Modal Identification of a Robot Arm with an Open Cross Section

Füllekrug, U. und Polster, M. und Giese, H. (2004) Modal Identification of a Robot Arm with an Open Cross Section. Projektbericht, DLR-Interner Bericht. 232-2004 C 01. 40 S.

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Kurzfassung

Industrial robots are more and more used for highly dynamic operations. For the adequate design of control laws it is no longer sufficient to consider the robot arms as rigid. The arms flexibility and vibration characteristics have to be taken into account. Since analytical Finite Element models need to be verified and validated experimental investigations are usually performed. The report describes the modal identification tests on a robot arm with an open cross section. The robot arm was softly suspended by bungees and excited by impacts applied with a modal hammer and by a burst random applied with an aerodynamic shaker. Based on the measured Frequency Response Functions 9 modes are identified very clearly in the frequency range up to 1100 Hz. The identified modal parameters are presented and discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/14456/
Dokumentart:Berichtsreihe (Projektbericht, DLR-Interner Bericht)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=2004,
Titel:Modal Identification of a Robot Arm with an Open Cross Section
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Füllekrug, U.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Polster, M.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Giese, H.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2004
Open Access:Nein
Seitenanzahl:40
Status:veröffentlicht
Stichwörter:structural dynamics, modal identification, robotics
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Flexibles Flugzeug (alt)
Standort: Göttingen
Institute & Einrichtungen:Institut für Aeroelastik
Hinterlegt von: Erdmann, Daniela
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:14 Jan 2010 21:52

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