elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Fehleranalyse und Kommunikationsabsicherung einer mobilen Roboterplattform

Irrgang, Valentin (2021) Fehleranalyse und Kommunikationsabsicherung einer mobilen Roboterplattform. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2021-47. Bachelor's. Hochschule für angewandte Wissenschaften München. 51 S.

[img] PDF - Only accessible within DLR
7MB

Abstract

Das fehlertolerante Design eines Systems trägt maßgeblich zu dessen verbesserter Verlässlichkeit bei. Vor allem sicherheitskritische und autonome Systeme, wie z.B. Rover oder Satelliten, müssen dabei fähig sein interne Fehler zu erkennen und zu beheben. Um dies gewährleisten zu können, kommen die sogenannten Fault-Detection, Fault-Isolation and Recovery Techniques (FDIR) zum Einsatz. In dieser Arbeit wird ein Rover-Testsystem anhand solcher Methoden untersucht und Lösungsansätze für Probleme der Mechanik, Elektronik und Software erarbeitet. Für die Absicherung der Kommunikation auf dem Rover werden verschiedene Verfahren zur Fehlererkennung und Fehlerkorrektur gegenübergestellt, sowie ein geeignetes unter Berücksichtigung der Limitierungen des Systems ausgewählt. Es erfolgt eine Auswahl geeigneter Algorithmen und Polynome für die Implementierung des Cyclic Redundancy Checks (CRC) auf den verschiedenen Kommunikationsebenen des Rovers. Neben der Implementierung der CRCs in Hard- und Software wurde des Weiteren eine Logik für die Handhabung von Fehlern und Kommunikationsabbrüchen in das System integriert. Duch abschließende Tests wird die Funktion der implementierten Software getestet und bewertet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/142350/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Fehleranalyse und Kommunikationsabsicherung einer mobilen Roboterplattform
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iD
Irrgang, ValentinValentin.Irrgang (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:12 March 2021
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:51
Status:Published
Keywords:mobile Roboterplattform, Cyclic Redundancy Check
Institution:Hochschule für angewandte Wissenschaften München
Department:Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Robotics
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R RO - Robotics
DLR - Research theme (Project):R - Planetary Exploration
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems
Deposited By: Reill, Dr. Josef
Deposited On:25 May 2021 11:05
Last Modified:25 May 2021 11:05

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.