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Entwicklung von Pfadplanungsstrategien für kooperierende Roboter

Reiter, Daniel and Larsen, Lars-Christian and Vistein, Michael (2020) Entwicklung von Pfadplanungsstrategien für kooperierende Roboter. Bachelor's, Hochschule Esslingen.

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Abstract

Die Bewegungsabläufe für Industrieroboter werden auch heutzutage größtenteils immer noch manuell vom Menschen programmiert. Um mit der steigenden Komplexität und den höheren Anforderungen bezüglich Flexibilität einer Anlage mithalten zu können, ist es notwendig, die Pfadplanung zu automatisieren. Aus diesem Grund wurde in einer vorausgegangenen Dissertation das KollisionsfreieKooperation Framework entwickelt, mit dem sich für kooperierende Roboter Pfade planen lassen. Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde speziell ein Pfadplanungsalgorithmus näher untersucht, erweitert und verbessert. Dabei handelt es sich um den Evolutionären Algorithmus, einem natur-inspirierten Optimierungsverfahren. Dieser hat bereits gute Ergebnisse geliefert, dabei aber noch viel Potential aufgezeigt. In dieser Arbeit werden dem Leser die Herausforderungen der Pfadplanung näher gebracht und darauf aufbauend verschiedene Strategien zur Verbesserung des Evolutionären Algorithmus vorgestellt. Dazu gehören die Akquirierung zusätzlicher Informationen über den Pfad, Verbesserungen der Evolutions- und Fitnessmethoden, sowie die Vorstellung gänzlich neuer Methoden und Strategien für dieses Optimierungsproblem. Auch weitere Methoden zur Leistungssteigerung werden erläutert. Im Anschluss werden die Strategien validiert und verglichen. Am Ende werden die Ergebnisse kurz zusammengefasst und ein kleiner Ausblick auf zukünftige Verbesserungen gegeben.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/140160/
Document Type:Thesis (Bachelor's)
Title:Entwicklung von Pfadplanungsstrategien für kooperierende Roboter
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iD
Reiter, DanielHochschule EsslingenUNSPECIFIED
Larsen, Lars-Christianlars-christian.larsen (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4450-8581
Vistein, MichaelMichael.Vistein (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6998-0017
Date:13 March 2020
Refereed publication:Yes
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:58
Status:Published
Keywords:Roboter Pfadplanung Kooperierende Roboter Kollisionsfreie Pfadplanung Evolutionärer Algorithmus
Institution:Hochschule Esslingen
Department:Fakultät Mechatronik und Elektrotechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Simulation and Validation (old)
Location: Augsburg
Institutes and Institutions:Institute of Structures and Design > Automation and Production Technology
Deposited By: Vistein, Dr. Michael
Deposited On:08 Jan 2021 10:27
Last Modified:08 Jan 2021 10:27

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