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Environment-Aware Grasp Strategy Planning in Clutter for a Variable Stiffness Hand

Meenakshi Sundaram, Ashok und Friedl, Werner und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2020) Environment-Aware Grasp Strategy Planning in Clutter for a Variable Stiffness Hand. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020, Seiten 9377-9384. IEEE. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, 25-29 October 2020, Las Vegas, USA. doi: 10.1109/IROS45743.2020.9340689. ISBN 978-172816212-6. ISSN 2153-0858.

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5MB

Kurzfassung

This paper deals with the problem of planning grasp strategies on constrained and cluttered scenarios. The planner sequences the objects for grasping by considering multiple factors: (i) possible environmental constraints that can be exploited to grasp an object, (ii) object neighborhood, (iii) capability of the arm, and (iv) confidence score of the vision algorithm. To successfully exploit the environmental constraints, this work uses the CLASH hand, a compliant hand that can vary its passive stiffness. The hand can be softened such that it can comply with the object shape, or it can be stiffened to pierce between the objects in clutter. A stiffness decision tree is introduced to choose the best stiffness setting for each particular scenario. In highly cluttered scenarios, a finger position planner is used to find a suitable orientation for the hand such that the fingers can slide in the free regions around the object. Thus, the grasp strategy planner predicts not only the sequence in which the objects can be grasped, but also the required stiffness of the end effector, and the appropriate positions for the fingers around the object. Different experiments are carried out in the context of grocery handling to test the performance of the planner in scenarios that require different grasping strategies.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/139964/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung, Vortrag)
Titel:Environment-Aware Grasp Strategy Planning in Clutter for a Variable Stiffness Hand
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Meenakshi Sundaram, AshokAshok.MeenakshiSundaram (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9201-6947NICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, WernerWerner.Friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2020
Erschienen in:2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS45743.2020.9340689
Seitenbereich:Seiten 9377-9384
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-172816212-6
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotic manipulation, grasping, grasp planning
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Veranstaltungsort:Las Vegas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25-29 October 2020
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:27 Dez 2020 23:50
Letzte Änderung:27 Okt 2023 15:29

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