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BlenderProc: Reducing the Reality Gap with Photorealistic Rendering

Denninger, Maximilian und Sundermeyer, Martin und Winkelbauer, Dominik und Olefir, Dmitry und Hodan, Tomas und Zidan, Youssef und Elbadrawy, Mohamad und Knauer, Markus und Katam, Harinandan und Lodhi, Ahsan (2020) BlenderProc: Reducing the Reality Gap with Photorealistic Rendering. In: 16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020, Workshops. 2nd Workshop on Closing the Reality Gap in Sim2Real Transfer for Robotics, Robotics: Science and Systems (RSS), 2020-07-12 - 2020-07-16, Virtuell. ISBN 978-0-9923747-6-1. ISSN 2330765X.

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6MB

Kurzfassung

BlenderProc is an open-source and modular pipeline for rendering photorealistic images of procedurally generated 3D scenes which can be used for training data-hungry deep learning models. The presented results on the tasks of instance segmentation and surface normal estimation suggest that our photorealistic training images reduce the gap between the synthetic training and real test domains, compared to less realistic training images combined with domain randomization. BlenderProc can be used to train models for various computer vision tasks such as semantic segmentation or estimation of depth, optical flow, and object pose. By offering standard modules for parameterizing and sampling materials, objects, cameras and lights, BlenderProc can simulate various real-world scenarios and provide means to systematically investigate the essential factors for sim2real transfer.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/139317/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Zusätzliche Informationen:Video presentation: https://www.youtube.com/watch?v=tQ59iGVnJWM
Titel:BlenderProc: Reducing the Reality Gap with Photorealistic Rendering
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Denninger, MaximilianMaximilian.Denninger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1557-2234NICHT SPEZIFIZIERT
Sundermeyer, MartinMartin.Sundermeyer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0587-9643NICHT SPEZIFIZIERT
Winkelbauer, DominikDominik.Winkelbauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7443-1071NICHT SPEZIFIZIERT
Olefir, DmitryDmitry.Olefir (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5244-9676NICHT SPEZIFIZIERT
Hodan, Tomashodantom (at) cmp.felk.cvut.czNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zidan, YoussefYoussef.Zidan (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Elbadrawy, MohamadMohamad.Elbadrawy (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Knauer, MarkusMarkus.Knauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8229-9410NICHT SPEZIFIZIERT
Katam, HarinandanHarinandan.Katam (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lodhi, AhsanAhsan.Lodhi (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 Juli 2020
Erschienen in:16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020, Workshops
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
ISSN:2330765X
ISBN:978-0-9923747-6-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:BlenderProc, Simulation, Deep Learning, Neural Networks, Sim2Real
Veranstaltungstitel:2nd Workshop on Closing the Reality Gap in Sim2Real Transfer for Robotics, Robotics: Science and Systems (RSS)
Veranstaltungsort:Virtuell
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juli 2020
Veranstaltungsende:16 Juli 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Denninger, Maximilian
Hinterlegt am:08 Dez 2020 14:50
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:40

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