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Using Task-Specific Workspace Maps to Plan and Execute Complex Robotic Tasks in a Flexible Multi-Robot Setup

Bachmann, Timo und Nottensteiner, Korbinian und Rodriguez Brena, Ismael Valentin und Stemmer, Andreas und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2020) Using Task-Specific Workspace Maps to Plan and Execute Complex Robotic Tasks in a Flexible Multi-Robot Setup. In: 52nd International Symposium on Robotics, ISR 2020, Seiten 161-168. VDE VERLAG GMBH. 52nd International Symposium on Robotics, 9-10 Dec 2020, Munich, Germany. ISBN 978-380075429-8.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Kurzfassung

Planning new complex robotic applications requires the knowledge whether and where a specific task is executable within the reachable space of a robotic system. The complexity of a reachability analysis increases when the setup is reconfigurable or consists of multiple robots sharing the same workspace. In this work we show an approach to decouple task-specifications from system-wide configurations to compute task-specific workspace maps. These maps area powerful tool for designing and planning robotic tasks, since they allow to visualize and suggest feasible poses for task execution. Furthermore, the maps can be queried during runtime to select appropriate poses automatically. Specifying a task manually takes time and effort since it is necessary to define a set of transformations with respect to a task reference frame. To overcome this issue, we show a solution by recording the motion of a robot to generate a task specification. The presented approach offers solutions for flexible systems with reusable components to make robust predictions regarding the kinematic reachability of the robotic setup.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/139186/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Using Task-Specific Workspace Maps to Plan and Execute Complex Robotic Tasks in a Flexible Multi-Robot Setup
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bachmann, TimoTimo.Bachmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Nottensteiner, Korbiniankorbinian.nottensteiner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6016-6235NICHT SPEZIFIZIERT
Rodriguez Brena, Ismael ValentinIsmael.RodriguezBrena (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2310-9186NICHT SPEZIFIZIERT
Stemmer, Andreasandreas.stemmer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2020
Erschienen in:52nd International Symposium on Robotics, ISR 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 161-168
Verlag:VDE VERLAG GMBH
ISBN:978-380075429-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:task specific workspace map workpiece placement problem intelligent autonomous flexible system dual-arm lwr lbr sara
Veranstaltungstitel:52nd International Symposium on Robotics
Veranstaltungsort:Munich, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-10 Dec 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Bachmann, Timo
Hinterlegt am:07 Dez 2020 11:10
Letzte Änderung:27 Feb 2024 14:14

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