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Post-Failure Actions in Humanoids

Lee, Jinoh (2020) Post-Failure Actions in Humanoids. In: 20th International Conference on Control, Automation and Systems, ICCAS 2020. 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 13-16 Oct 2020, Pusan, South Korea (Virtual). ISBN 978-899321520-5. ISSN 1598-7833.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
5MB

Offizielle URL: http://2020.iccas.org/

Kurzfassung

The need for robots to cope with unstructured environments and replace humans in hazardous tasks became an important virtue. Humanoids are naturally highlighted for their potential capability to access to unstructured and uncertain environments. However, one of the significant barriers to practically operate the robot is the difficulty to avoid failure situation such as fall-over and faults in actuation systems. The robots are compulsory to sustain minimal damages and autonomously recover by itself for seamlessly accomplishing their tasks without human intervention. In this regard, this talk will offer a brief view on the research trend of post-failure controls, and introduce recent control strategies which allow the robot to reactively generate the entire body motion to protect and recover itself after failures.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/138135/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Post-Failure Actions in Humanoids
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lee, JinohJinoh.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4901-7095154142576
Datum:14 Oktober 2020
Erschienen in:20th International Conference on Control, Automation and Systems, ICCAS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
ISSN:1598-7833
ISBN:978-899321520-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoids, control, failure
Veranstaltungstitel:20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS)
Veranstaltungsort:Pusan, South Korea (Virtual)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:13-16 Oct 2020
Veranstalter :ICROS (Institute of Control, Robotics and Systems)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lee, Dr. Jinoh
Hinterlegt am:30 Nov 2020 14:13
Letzte Änderung:27 Feb 2024 14:29

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