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Incremental learning of EMG-based Control commands using Gaussian Processes

Schiel, Felix und Hagengruber, Annette und Vogel, Jörn und Triebel, Rudolph (2020) Incremental learning of EMG-based Control commands using Gaussian Processes. In: 4th Conference on Robot Learning, CoRL 2020, 155. PMLR. Conference on Robot Learning (CoRL) 2020, 2020-11-16 - 2020-11-18, virtual conference. ISSN 2640-3498.

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Kurzfassung

Myoelectric control is the process of controlling a prosthesis or an assistive robot by using electrical signals of the muscles. Pattern recognition in myoelectric control is a challenging field, since the underlying distribution of the signal is likely to change during the application. Covariate shifts, including changes of the arm position or different levels of muscular activation, often lead to significant instability of the control signal. This work tries to overcome These challenges by enhancing a myoelectric human machine interface through the use of the sparse Gaussian Process (sGP) approximation Variational Free Energy and by the introduction of a novel adaptive model based on an unsupervised incremental learning approach. The novel adaptive model integrates an interclass and intraclass distance to improve prediction stability under challenging conditions. Furthermore, it demonstrates the successful incorporation of incremental updates which is shown to lead to a significantly increased performance and higher stability of the predictions in an online user study.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/138025/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Incremental learning of EMG-based Control commands using Gaussian Processes
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schiel, Felixfschiel93 (at) yahoo.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hagengruber, AnnetteAnnette.Hagengruber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vogel, JörnJoern.Vogel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1987-0028NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2020
Erschienen in:4th Conference on Robot Learning, CoRL 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:155
Verlag:PMLR
ISSN:2640-3498
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Sparse GP Regression, Incremental Learning, myoelectric Human Machine Interface
Veranstaltungstitel:Conference on Robot Learning (CoRL) 2020
Veranstaltungsort:virtual conference
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:16 November 2020
Veranstaltungsende:18 November 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Hagengruber, Annette
Hinterlegt am:24 Nov 2020 17:23
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:39

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