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Reconstructing Human Hand Pose and Configuration using a Fixed-Base Exoskeleton

Pereira, Aaron und Stillfried, Georg und Baker, Thomas und Schmidt, Annika und Maier, Annika und Pleintinger, Benedikt und Chen, Zhaopeng und Hulin, Thomas und Lii, Neal Yi-Sheng (2019) Reconstructing Human Hand Pose and Configuration using a Fixed-Base Exoskeleton. In: 2019 International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2019, Seiten 3514-3520. 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 20-24 May 2019, Montreal, QC, Canada. doi: 10.1109/ICRA.2019.8794059. ISBN 978-153866026-3. ISSN 10504729.

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Kurzfassung

Accurate real-time estimation of the pose and configuration of the human hand attached to a dexterous haptic input device is crucial to improve the interaction possibilities for teleoperation and in virtual and augmented reality. In this paper, we present an approach to reconstruct the pose of the human hand and the joint angles of the fingers when wearing a novel fixed-base (grounded) hand exoskeleton. Using a kinematic model of the human hand built from MRI data, we can reconstruct the hand pose and joint angles without sensors on the human hand, from attachment points on the first three fingers and the palm. We test the accuracy of our approach using motion capture as a ground truth. This reconstruction can be used to determine contact geometry and force-feedback from virtual or remote objects in virtual reality or teleoperation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/135170/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen:© 2019 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.
Titel:Reconstructing Human Hand Pose and Configuration using a Fixed-Base Exoskeleton
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Pereira, AaronAaron.Pereira (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Stillfried, GeorgGeorg.Stillfried (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Baker, ThomasThomas.Baker (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schmidt, Annikaannika.schmidt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4718-4201NICHT SPEZIFIZIERT
Maier, Annikaannika.maier (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pleintinger, Benediktbenedikt.pleintinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chen, ZhaopengZhaopeng.Chen (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasThomas.Hulin (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-3814-075XNICHT SPEZIFIZIERT
Lii, Neal Yi-ShengNeal.Lii (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2019
Erschienen in:2019 International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2019.8794059
Seitenbereich:Seiten 3514-3520
ISSN:10504729
ISBN:978-153866026-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:inverse kinematics. hand exoskeleton
Veranstaltungstitel:2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Montreal, QC, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:20-24 May 2019
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Hulin, Dr. Thomas
Hinterlegt am:08 Jun 2020 10:14
Letzte Änderung:10 Mär 2022 13:47

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