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Urban Vulnerable Road User Localization using GNSS, Inertial Sensors and Ultra-Wideband Ranging

Ponte Müller, Fabian und Munoz Diaz, Estefania und Perul, Johan und Renaudin, Valerie (2020) Urban Vulnerable Road User Localization using GNSS, Inertial Sensors and Ultra-Wideband Ranging. In: 31st IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2020. 2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 20.-23. Okt. 2020, Las VEgas, USA. doi: 10.1109/IV47402.2020.9304671. ISBN 978-1-7281-6673-5. ISSN 2642-7214.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Kurzfassung

Over the last decade, the number of accidents involving Vulnerable Road Users (VRU), i.e. pedestrians, cyclists and motorbike drivers, has not decreased in the same way as accidents between passenger cars have. Cooperative systems based on Vehicle-to-X (V2X) communication make it possible to directly exchange information between VRUs and vehicles and to increase the overall situational awareness beyond the capabilities of on-board ranging sensors. To detect and avoid collisions, vehicles require up-to-date and precise information on the location and trajectory of VRUs. In this paper, we propose a VRU localization system based on Global Navigation Satellite System (GNSS), inertial sensors and ultra-wideband (UWB) round-trip-delay ranging technology. We present an exhaustive measurement campaign comprising pedestrians, cyclists and vehicles performed in an urban setting and show first results on the localization performance for a pedestrian crossing an intersection. In the experiments, the pedestrian inertial system supported by GNSS and UWB ranges is able to achieve 0.65m 1\sigma-position accuracy.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/134960/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Urban Vulnerable Road User Localization using GNSS, Inertial Sensors and Ultra-Wideband Ranging
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ponte Müller, FabianFabian.PonteMueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2215-2174NICHT SPEZIFIZIERT
Munoz Diaz, EstefaniaEstefania.MunozDiaz-Ropero (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Perul, Johanjohan.perul (at) ifsttar.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Renaudin, Valerievalerie.renaudin (at) ifsttar.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2020
Erschienen in:31st IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IV47402.2020.9304671
ISSN:2642-7214
ISBN:978-1-7281-6673-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:VRU, UWB, GNSS, ITS, road safety, pedestrian localization
Veranstaltungstitel:2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium
Veranstaltungsort:Las VEgas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:20.-23. Okt. 2020
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Straßenverkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V ST Straßenverkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - NGC KoFiF (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: de Ponte Müller, Dr. Fabian
Hinterlegt am:19 Mai 2020 17:56
Letzte Änderung:21 Jul 2023 09:11

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