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Incremental Motion Reshaping of Autonomous Dynamical Systems

Saveriano, Matteo und Lee, Dongheui (2019) Incremental Motion Reshaping of Autonomous Dynamical Systems. International Workshop on Human-Friendly Robotics, 2019-10-24 - 2019-10-25, Italy. doi: 10.1007/978-3-030-42026-0_4.

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Kurzfassung

This paper presents an approach to incrementally learn a reshaping term that modifies the trajectories of an autonomous dynamical system without affecting its stability properties. The reshaping term is considered as an additive control input and it is incrementally learned from human demonstrations using Gaussian process regression. We propose a novel parametrization of this control input that preserves the time-independence and the stability of the reshaped system, as analytically proved in the performed Lyapunov stability analysis. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated with simulations and experiments on a real robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132899/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Incremental Motion Reshaping of Autonomous Dynamical Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Saveriano, Matteomatteo.saveriano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9784-3973NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-030-42026-0_4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Dynamical Systems
Veranstaltungstitel:International Workshop on Human-Friendly Robotics
Veranstaltungsort:Italy
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:24 Oktober 2019
Veranstaltungsende:25 Oktober 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lee, Prof. Dongheui
Hinterlegt am:17 Dez 2019 10:39
Letzte Änderung:04 Jun 2024 12:47

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