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Time Domain Control for Passive Variable Motion and Force Scaling in Delayed Teleoperation

Panzirsch, Michael und Balachandran, Ribin (2019) Time Domain Control for Passive Variable Motion and Force Scaling in Delayed Teleoperation. In: IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). IFAC Workshop on Time Delay Systems, 9.-11. September 2019, Sinaia, Romania. doi: 10.1016/j.ifacol.2019.12.202.

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Kurzfassung

Scaling of motion and forces has always been of high relevance in teleoperation setups since it allows the adaptation of workspaces of master and slave devices or to increase precision. Teleoperation setups are often affected by a delay in the communication channel. Most state of the art control approaches that guarantee stability despite delay are based on the passivity criterion which is highly restrictive to standard scaling methods. This paper proposes different time domain control concepts that regulate the motion or force scaling based on the energy flow in delayed teleoperation systems. The approach focuses on setups with motion down-scaling and is applicable to variable motion and impedance scaling. The scaling control is integrated in a state of the art time delay control concept and its performance is analyzed in experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/131956/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Time Domain Control for Passive Variable Motion and Force Scaling in Delayed Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Panzirsch, MichaelMichael.Panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 September 2019
Erschienen in:IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1016/j.ifacol.2019.12.202
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Scaling, Time Delay, Teleoperation, Time Domain Control
Veranstaltungstitel:IFAC Workshop on Time Delay Systems
Veranstaltungsort:Sinaia, Romania
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9.-11. September 2019
Veranstalter :IFAC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:13 Dez 2019 10:05
Letzte Änderung:20 Jul 2023 13:14

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