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CLASH WRIST - A hardware to increase the capability of CLASH fruit gripper to use environment constraints exploration

Friedl, Werner und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2019) CLASH WRIST - A hardware to increase the capability of CLASH fruit gripper to use environment constraints exploration. In: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019. IROS 2019, 2019-11-08, Macao.

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Kurzfassung

Humans use environmental constraints (EC) in manipulation to compensate for uncertainties in their world model. The same principle was recently applied to robotics, so that soft underactuated hands improve their grasping capability by using environmental constraints exploitation (ECE) [1]. Due to orientation of the robotic hand for example in the EC wall grasp, the length of the robot wrist plus the hand length gets quite important, if objects are grasp out of a box [2] . Most of the modern cobots have quite long wrist, so we have constructed a two degree of freedom wrist for the CLASH [3], to solve this problem (Fig. 1).

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/131929/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:CLASH WRIST - A hardware to increase the capability of CLASH fruit gripper to use environment constraints exploration
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Friedl, WernerWerner.Friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:8 November 2019
Erschienen in:2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot wrist, environmental constraints exploitation
Veranstaltungstitel:IROS 2019
Veranstaltungsort:Macao
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsdatum:8 November 2019
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Mehrfingrige Roboterhände [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Hinterlegt von: Friedl, Werner
Hinterlegt am:13 Dez 2019 13:47
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:35

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