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DCM-based gait generation for walking on moving support surfaces

Englsberger, Johannes und Mesesan, George und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2018) DCM-based gait generation for walking on moving support surfaces. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2018-11-06 - 2018-11-09, Beijing, China. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2018.8625006. ISSN 2164-0572.

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Kurzfassung

This paper presents a novel walking gait generator that allows the successful traversal of moving support surfaces such as conveyor belts, moving plates and escalators. The gait generator previews all steps of a complete gait sequence, while providing efficient matrix-vector based computations. The moving support surfaces are explicitly taken into account for the trajectory design. Multiple successful simulations of walking on different non-stationary ground surfaces prove the high quality of the proposed walking gait generator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/130952/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:DCM-based gait generation for walking on moving support surfaces
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Mesesan, Georgegeorge.mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115809
Datum:November 2018
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2018.8625006
ISSN:2164-0572
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Divergent Component of Motion, Moving Ground, Dynamic Walking
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 November 2018
Veranstaltungsende:9 November 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mesesan, George-Adrian
Hinterlegt am:22 Nov 2019 09:03
Letzte Änderung:05 Jun 2024 08:50

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