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Integration of Dual-Arm Manipulation in a Passivity Based Whole-Body Controller for Torque-Controlled Humanoid Robots

Garcia-Haro, Juan Miguel und Henze, Bernd und Mesesan, George und Martinez, Santiago und Ott, Christian (2019) Integration of Dual-Arm Manipulation in a Passivity Based Whole-Body Controller for Torque-Controlled Humanoid Robots. In: 19th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2019. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2019-10-15 - 2019-10-17, Toronto, Canada. doi: 10.1109/Humanoids43949.2019.9035010. ISSN 2164-0572.

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Kurzfassung

This work presents an extension of balance control for torque-controlled humanoid robots. Within a non-strict task hierarchy, the controller allows the robot to use the feet endeffectors to balance, while the remaining hand end-effectors can be used to perform Dual-Arm manipulation. The controller generates a passive and compliance behaviour to regulate the location of the centre of mass (CoM), the orientation of the hip and the poses of each end-effector assigned to the task of interaction (in this case bi-manipulation). Then, an appropriate wrench (force and torque) is applied to each of the end-effectors employed for the task to achieve this purpose. Now, in this new controller, the essential requirement focuses on the fact that the desired wrench in the CoM is computed through the sum of the balancing and bi-manipulation wrenches. The bimanipulation wrenches are obtained through a new dynamic model that allows executing tasks of approaching the grip and manipulation of large objects compliantly. On the other hand, the feedback controller has been maintained but in combination with a bi-manipulation-oriented feedforward control to improve the performance in the object trajectory tracking. This controller is tested in different experiments with the robot TORO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/130944/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Integration of Dual-Arm Manipulation in a Passivity Based Whole-Body Controller for Torque-Controlled Humanoid Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia-Haro, Juan Migueljgarciah (at) ing.uc3m.eshttps://orcid.org/0000-0002-3160-6553NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Berndbernd.henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mesesan, Georgegeorge.mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Martinez, Santiagoscasa (at) ing.uc3m.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2019
Erschienen in:19th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/Humanoids43949.2019.9035010
ISSN:2164-0572
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Dual-arm Manipulation, Passivity-based Control, Whole-body Control, Humanoid Robots
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Veranstaltungsort:Toronto, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 Oktober 2019
Veranstaltungsende:17 Oktober 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mesesan, George-Adrian
Hinterlegt am:22 Nov 2019 08:56
Letzte Änderung:05 Jun 2024 11:55

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