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Knowledge Driven Orbit-to-Ground Teleoperation of a Robot Coworker

Schmaus, Peter und Leidner, Daniel und Krüger, Thomas und Bayer, Ralph und Pleintinger, Benedikt und Schiele, André und Lii, Neal Y. (2019) Knowledge Driven Orbit-to-Ground Teleoperation of a Robot Coworker. IEEE Robotics and Automation Letters, 5 (1), Seiten 143-150. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2019.2948128. ISSN 2377-3766.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8873599

Kurzfassung

The crewed exploration of Moon and Mars requires the construction and maintenance of infrastructure on the alien surfaces before a crew arrives. Robotic coworkers are envisioned to take over the physical labor required to set-up crew habitats, energy supplies, and return vehicles in the hazardous environment. Deploying these robots in such a remote location poses a challenge that requires autonomous robot capabilities in combination with effective Human Robot Interfaces (HRIs), which comply with the harsh conditions of deep space operations. An astronaut-robot teleoperation concept targeting these topics has been evaluated in DLR and ESA's METERON SUPVIS Justin experiment where astronauts on-board the International Space Station (ISS) commanded DLR's humanoid robot Rollin' Justin in a simulated Martian environment on Earth. This work extends on our previously presented preliminary insights on the practicability and intuitiveness of our approach to supervised autonomy. It examines the results of the two follow-up experiment sessions which investigated maintenance and assembly tasks in real-world scenarios. We discuss the use of our system in real space-to-ground deployment and analyze key performance metrics of the HRI and the feedback given by the astronauts.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/130830/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Knowledge Driven Orbit-to-Ground Teleoperation of a Robot Coworker
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schmaus, Peterpeter.schmaus (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6639-0967NICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, Danieldaniel.leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Krüger, Thomasthomas.krueger (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bayer, RalphRalph.Bayer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2561-7974NICHT SPEZIFIZIERT
Pleintinger, Benediktbenedikt.pleintinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schiele, Andréandre.schiele (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lii, Neal Y.neal.lii (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:17 Oktober 2019
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:5
DOI:10.1109/LRA.2019.2948128
Seitenbereich:Seiten 143-150
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
Name der Reihe:IEEE Robotics and Automation Letters
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Task analysis, Space vehicles, Telerobotics, Planetary robotics, Space Robotics and Automation, Telerobotics and Teleoperation, Robotics in Hazardous Fields
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Birkenkampf, Peter
Hinterlegt am:22 Nov 2019 08:52
Letzte Änderung:08 Nov 2023 08:15

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