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Time-delay Compensation Using Energy Tank for Satellite Dynamics Robotic Simulators

De Stefano, Marco und Vezzadini, Luca und Secchi, Cristian (2019) Time-delay Compensation Using Energy Tank for Satellite Dynamics Robotic Simulators. In: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 04-08 November 2019, Macau, China. doi: 10.1109/iros40897.2019.8968472. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

In this work we present a novel approach which compensates the destabilising effects of the time delay intrinsic in the control loop of an admittance-controlled robot employed for satellite dynamics simulation. The method is based on an energy storing element, the tank, which is exploited by the controller to preserve the passivity of the system and to avoid instability. Furthermore, we compare the performance of the proposed method with existing energy-based approaches, namely time-domain-passivity and wave variable transformation. The performance comparison and robustness of the methods are analysed in a Montecarlo simulation and validated experimentally.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/130545/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Time-delay Compensation Using Energy Tank for Satellite Dynamics Robotic Simulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Vezzadini, Lucaluca.vezzadini (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Secchi, Cristiancristian.secchi (at) unimore.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Erschienen in:2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros40897.2019.8968472
ISSN:2153-0858
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stability, Hardware-in-the-loop, admittance control, space robotics
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Macau, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:04-08 November 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:14 Nov 2019 09:27
Letzte Änderung:24 Jul 2023 09:04

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