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Multi-rate Tracking Control for a Space Robot on a Controlled Satellite: a Passivity-based Strategy

De Stefano, Marco und Mishra, Hrishik und Balachandran, Ribin und Lampariello, Roberto und Ott, Christian und Secchi, Cristian (2019) Multi-rate Tracking Control for a Space Robot on a Controlled Satellite: a Passivity-based Strategy. IEEE Robotics and Automation Letters, 4 (2), Seiten 1319-1326. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2019.2895420. ISSN 2377-3766.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8626435

Kurzfassung

In this work we design a novel control strategy for a space manipulator operating on a controlled base. The proposed controllers resolve the tracking of the end-effector and the regulation of the base. In particular, we focus on the effects due to the different sampling rates of the manipulator and the base controllers which can generate stability issues. These effects are analysed from an energetic perspective and passivity-based controllers are designed for the base and the manipulator to avoid instability. The method is validated with simulations and experiments on a robotic facility, the OOS-Sim.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/127658/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Multi-rate Tracking Control for a Space Robot on a Controlled Satellite: a Passivity-based Strategy
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8479-2900NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Secchi, Cristiancristian.secchi (at) unimore.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:25 Januar 2019
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:4
DOI:10.1109/LRA.2019.2895420
Seitenbereich:Seiten 1319-1326
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robotics and Automation, Compliance and Impedance Control, Multi-Robot Systems, Tracking Control.
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:03 Jun 2019 18:10
Letzte Änderung:31 Okt 2023 15:13

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