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Optimierung und Validierung eines Reibmodells von Wellgetrieben zur Reibungskompensation

Keller, Sebastian (2019) Optimierung und Validierung eines Reibmodells von Wellgetrieben zur Reibungskompensation. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2019-50, 69 S.

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Abstract

Moderne Roboterapplikationen erfordern präzise Positionierungen der Motoren und stellen somit hohe Anforderungen an deren Regelung. Einer der größten negativen Einflüsse auf die Regelgüte ist die Reibung, die in sich berührenden Systemkomponenten auftritt. Bei der Verwendung von Wellgetrieben, welche häufig in Roboterapplikationen zum Einsatz kommen, ist der Einfluss der Reibung besonders hoch. Diese Arbeit behandelt die Identifikation des Reibverhaltens eines Wellgetriebes. Durch ein Reibungsmodell soll damit die Regelgute verbessert werden. Des Weiteren werden Gültigkeit und Übertragbarkeit des Modells, sowie der identifizierten Modellparameter untersucht. Betrachtete Einflussgrößen auf die Reibung sind dabei die Drehzahl, die Last und die Getriebetemperatur. Neben der Getriebereibung wird besonders auf das erzeugte Drehmoment des Motors eingegangen, da es die Ausgangsgröße des Modells ist. Zur Identifikation der Modellparameter werden zwei Messmethoden angewandt und miteinander verglichen. Eine Sensitivitätsanalyse soll Aufschluss über Stabilität und Fehler des Modells geben. Die Ergebnisse dieser Arbeit werden angewandt am Projekt DAVID des Robotik und Mechatronik Zentrums (RMC) des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR).

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/127153/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Optimierung und Validierung eines Reibmodells von Wellgetrieben zur Reibungskompensation
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Keller, Sebastiansebastian.keller (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:8 March 2019
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:69
Status:Published
Keywords:Reibungsmodell, LuGre, Dynamisches Reibungsmodell, Getriebe, Harmonic Drive, Wellgetriebe, Reibungskompensation
Institution:Hochschule Augsburg
Department:Fakultät für Maschinenbau und Verfahrenstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Leichtbau-Robotik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems
Deposited By: Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian
Deposited On:15 Apr 2019 09:58
Last Modified:31 Jul 2019 20:24

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