Konzeption zum optimierten Einsatz von Korrespondenzanalysen zur Position- und Lagebestimmung mit Hilfe von Kamerasystemen

Kurzfassung

Diese Arbeit behandelt den optimierten Einsatz von Algorithmen zur Merkmalsextraktion und Korrespondenzanalyse bei der Stereoanalyse von Bilddaten. Ziel dabei ist es aufgrund von Bewegungs- und Kameramessdaten eines möglichen Multisensoransatzes, korrespondierende Punktmengen für eine Zustandsschätzung mit hoher Effizienz und Qualität zu ermitteln. Es wird gezeigt wie Suchräume für mögliche Korrespondenzen in Bildfolgen mit Hilfe der Epipolargeometrie eingeschränkt werden können und somit der Arbeitsaufwand reduziert wird. Durch Integration von Bewegungsdaten können diese Verfahren nicht nur auf den Kameraaufbau, sondern auch auf unterschiedliche Aufnah-mezeitpunkte angewendet werden. Es wird aufgezeigt welche Korrekturen bei Einsatz dieser Techniken notwendig sind und wie mit dem Brownsches-Verzeichnismodell der Einsatz realer Bilddaten ermöglicht wird. Zusätzlich Optimierungsansätze werden durch die Wiederverwendung von Merkmalen und durch den Einsatz einer Auflösungspyramide untersucht. Alle Optimierungsansätze wurden im praktischen Einsatz mit verschiedenen Operatoren getestet und die Auswirkungen auf Rechenaufwand, Zeitersparnis und Qualität dokumentiert.