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Coordinated Control Strategies for a Space Robot

Calzolari, Davide (2018) Coordinated Control Strategies for a Space Robot. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2018-44. Masterarbeit. Technische Universität München. 102 S.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
20MB

Kurzfassung

This thesis work presents an analysis of the functional differences between various coordinated control strategies for space manipulators, focusing primarily on fuel efficiency. First, a comparison between a standard free-flying controller and novel momentum-based controllers is conducted in order to demonstrate the advantages of the latter approaches. Then, since the considered schemes can suffer performance degradation due to the presence of singularities, the momentum-based method is further extended with a singularity avoidance potential that exploits the full actuation of the system. Thanks to this extension, the whole space robot can be imagined as a "flying end-effector", with the rest of the system executing only a manipulability optimization sub-task and avoiding rigid positioning of the base. This leads to a new paradigm for space robot control, inverting the typical conception of space robots, conventionally seen as a satellite plus an arm payload.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126340/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Coordinated Control Strategies for a Space Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Calzolari, DavideDavide.Calzolari (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0165-7621NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 März 2018
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:102
Status:veröffentlicht
Stichwörter:nonlinear control, space robotics, momentum-based control, comparison space robot controllers, null space control, singularity avoidance
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Department of Informatics
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Calzolari, Davide
Hinterlegt am:11 Feb 2019 09:56
Letzte Änderung:11 Feb 2019 09:56

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