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Model-Based Posture Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot

Roa Garzon, Máximo Alejandro und Henze, Bernd und Ott, Christian (2018) Model-Based Posture Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot. In: 2018 International Symposium on Wearable Robotics and Rehabilitation, WeRob 2018, 22, Seiten 344-347. Springer International Publishing. International Symposium on Wearable Robotics, 2018-10-16 - 2018-10-20, Pisa, Italy. doi: 10.1007/978-3-030-01887-0. ISBN 978-3-030-01886-3.

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Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-01887-0_66

Kurzfassung

This talk presents an overview of the development of a full-body model-based passivity approach for posture control of a humanoid robot. The controller exploits passivity properties to provide suitable control inputs for the humanoid robot without requiring a solution to the inverse kinematics problem of the full kinematic chain. The controller has been validated in numerous experiments using the torque-controlled humanoid robot TORO, developed at the German Aerospace Center (DLR).

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/125287/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Model-Based Posture Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, BerndBernd.Henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 International Symposium on Wearable Robotics and Rehabilitation, WeRob 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:22
DOI:10.1007/978-3-030-01887-0
Seitenbereich:Seiten 344-347
Verlag:Springer International Publishing
Name der Reihe:Biosystems & Biorobotics
ISBN:978-3-030-01886-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid robots, legged robots, compliance and impedance control
Veranstaltungstitel:International Symposium on Wearable Robotics
Veranstaltungsort:Pisa, Italy
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:16 Oktober 2018
Veranstaltungsende:20 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Henze, Bernd
Hinterlegt am:28 Mär 2023 14:55
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:29

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