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Roa Garzon, Máximo Alejandro und Henze, Bernd und Ott, Christian (2018) Model-Based Posture Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot. In: 2018 International Symposium on Wearable Robotics and Rehabilitation, WeRob 2018, 22, Seiten 344-347. Springer International Publishing. International Symposium on Wearable Robotics, 2018-10-16 - 2018-10-20, Pisa, Italy. doi: 10.1007/978-3-030-01887-0. ISBN 978-3-030-01886-3.
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Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-01887-0_66
Kurzfassung
This talk presents an overview of the development of a full-body model-based passivity approach for posture control of a humanoid robot. The controller exploits passivity properties to provide suitable control inputs for the humanoid robot without requiring a solution to the inverse kinematics problem of the full kinematic chain. The controller has been validated in numerous experiments using the torque-controlled humanoid robot TORO, developed at the German Aerospace Center (DLR).
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/125287/ | ||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||
| Titel: | Model-Based Posture Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2018 | ||||||||||||||||
| Erschienen in: | 2018 International Symposium on Wearable Robotics and Rehabilitation, WeRob 2018 | ||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||
| Band: | 22 | ||||||||||||||||
| DOI: | 10.1007/978-3-030-01887-0 | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 344-347 | ||||||||||||||||
| Verlag: | Springer International Publishing | ||||||||||||||||
| Name der Reihe: | Biosystems & Biorobotics | ||||||||||||||||
| ISBN: | 978-3-030-01886-3 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | Humanoid robots, legged robots, compliance and impedance control | ||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | International Symposium on Wearable Robotics | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Pisa, Italy | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 16 Oktober 2018 | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 20 Oktober 2018 | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt) | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Henze, Bernd | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 28 Mär 2023 14:55 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:29 |
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